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针对自治-遥控水下机器人（ARV）硬件平台特点，基于VxWorks操作系统，采用RS-485通信方式，应用互斥锁机制，开发了半双工通信软件。通讯测试结果说明，当控制程序周期在200ms左右时，嵌入式版能较好地收发数据，符合ARV操控的实时性要求。
基于VxWorks的自治-遥控水下机器人半双工通信设计和实现
【摘 要】
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针对自治-遥控水下机器人（ARV）硬件平台特点，基于VxWorks操作系统，采用RS-485通信方式，应用互斥锁机制，开发了半双工通信软件。通讯测试结果说明，当控制程序周期在200ms左右时，嵌入式
【机 构】
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上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
【出 处】
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船海工程
【发表日期】
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2013年3期
【基金项目】
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资助项目：上海市科委创新行动计划项目（10550502700）,上海市教委科研创新研究重点项目（10ZZ97）,交通运输部基础研究项目（2011-329-810-440）
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