【摘 要】
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本文论述了编程机器人搭配直流电机跑偏问题的分析与研究过程及改善方案。常规方案下,机器人原地转弯角度与直线运行角度偏差都大于15度,在组合运行时的角度偏角度最大偏差大
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本文论述了编程机器人搭配直流电机跑偏问题的分析与研究过程及改善方案。常规方案下,机器人原地转弯角度与直线运行角度偏差都大于15度,在组合运行时的角度偏角度最大偏差大于30度,无法满足儿童(学生)用户编程教育的使用需求。通过系统的测试分析发现,跑偏的原因是左右两边直流电机转速差异偏大、齿轮箱结构干涉、缺少精确的校准机制及最大速度的启停。针对以上现象,首先在原材料端管控直流电机转速的一致性;结构干涉修正及装配的一致性管控;硬件端增加增量式码盘与光电开关;软件端加入PID算法,控制转弯角度,实现机器人在运行中实
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冷凝水的危害很大,常会造成电厂设备绝缘击穿,继电器误动作,生锈,油劣化,成本提高及破坏形象工程等不良影响。1997年7月碗窝电站投产运行约两个月的1号发电机发生定子线圈绝缘击穿的重大