【摘 要】
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针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H？滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H？滤波对不确定噪声的鲁棒性来
【机 构】
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微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,东南大学仪器科学与工程学院
【基金项目】
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自然科学基金（61004125,60874092）
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针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H？滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H？滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度。在经典的＂速度＋姿态＂匹配方法的基础上,仿真比较了：1）方案一,已知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;2）方案二,未知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;3）方案三,未知挠曲变形时的H？滤波算法。仿真误差曲线直观表明：基于H？滤波算法可以在未知挠曲变形时有效提高组合精度;统计结果表明：滤波方案三得到的姿态与速度的系统误
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