【摘 要】
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针对机器人运动分析与轨迹规划的计算量大，过程复杂这一局限，建立基于MATLAB的SCARA机器人模型。利用MATLAB的robotic工具箱，设置边界条件，对机器人的轨迹分别在关节空间和操作空
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针对机器人运动分析与轨迹规划的计算量大，过程复杂这一局限，建立基于MATLAB的SCARA机器人模型。利用MATLAB的robotic工具箱，设置边界条件，对机器人的轨迹分别在关节空间和操作空间进行规划，得出连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线和末端位置曲线。对比仿真结果与理论计算结果，误差在3%范围内，表明该方法具有较高精度，能够快速规划机器人的轨迹。研究结果为复杂机器人的轨迹规划提供了一定的理论基础。
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