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考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小关节力矩的轨迹规划
考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小关节力矩的轨迹规划
来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:q912569130
【摘 要】
:
针对考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小力矩的轨迹规划问题进行了研究,提出了可用于实时控制的规划算法,并给出了平面3R机器人的仿真实例。
【作 者】
:
赵京
白师贤
【机 构】
:
北京工业大学基础科学部
【出 处】
:
机械科学与技术
【发表日期】
:
1998年1期
【关键词】
:
冗余度
机器人
关节弹性
轨迹规划
关节力矩
Redundant robotsJoint elasticityTrajectory planning
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针对考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小力矩的轨迹规划问题进行了研究,提出了可用于实时控制的规划算法,并给出了平面3R机器人的仿真实例。
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