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定义了一种能综合评价不同位形下并联机构灵巧度的指标——平方平均灵巧度系数,分别考察了4-UPS—RPS空间并联机构的定平台和动平台上铰链点的分布角、定平台铰链点分布圆的半径以及动平台铰链点分布圆的半径对平方平均灵巧度系数的影响规律,并据此对这些参数进行优化设计,得到该并联机构定平台铰链点的均布角为π/2,动平台铰链点的均布角为2w/5,定平台上第1个铰链点到定坐标系原点的距离为650mm,定平台上其余4个铰链点分布圆的半径为800mm,动平台上铰链点分布圆的半径为160mm。仿真结果表明,经过优化设计,4