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以水下球形机器人BYSQ-2为研究对象，忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响，分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性，并用Kane方法建立了动力学模型。在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真，仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如下：当短轴电机驱动时，球壳会向与配重旋转方向相反的方向旋转；当长轴电机驱动时，球壳的旋转不会改变推进器的推进方向，短轴的姿态会随着配重的旋转改变；短轴电机和长轴电机同时驱动，控制调节力矩输入，可使推进器的推进方向调节到任意方向。这些结果可作为进一步研究BYSQ-2的水下运动