【摘 要】
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建立了一种新的适用于3R关节的运动坐标变换方法,用此方法讨论了一种七自由度仿人机械手的运动学正问题。在MATLAB环境下,对该机械手的正运动学进行了仿真。仿真结果表明,建
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建立了一种新的适用于3R关节的运动坐标变换方法,用此方法讨论了一种七自由度仿人机械手的运动学正问题。在MATLAB环境下,对该机械手的正运动学进行了仿真。仿真结果表明,建立的运动坐标变换新方法是正确的,该机械手运动功能完全达到了人手臂的功能,可在给定空间内实现任意位置和姿态的运动。
A new kinematic coordinate transformation method for 3R joints was established. Using this method, a kinematic positive problem of a seven-DOF humanoid manipulator was discussed. In the MATLAB environment, the positive kinematics of the robot is simulated. The simulation results show that the new method of motion coordinate transformation is correct. The motion of the manipulator fully reaches the function of the human arm and can realize the motion of any position and posture in a given space.
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