【摘 要】
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为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系，提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法．在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上，建立了重构过程中关节
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(60705027)
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为准确描述重构过程中自重构机器人的拓扑关系，提出一种基于关联矩阵的UBot自重构机器人拓扑描述方法．在分析UBot自重构机器人系统的模块运动特性的基础上，建立了重构过程中关节状态表；对模块间可能存在的连接和方位关系进行分析，建立了一种二进制数表达法；以蠕虫构型为例，建立了其对应的数学拓扑描述矩阵．该矩阵不仅描述了模块的地址、模块连接状态和方位关系信息，还准确表达了各个模块的关节角状态信息．该拓扑描述方法为自重构机器人的构型匹配和重构算法研究提供了一定的理论基础．
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