【摘 要】
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基于曲率的控制方法，对非完整约束条件下的欠驱动球形机器人进行了路径跟踪问题的研究。建立了非完整约束条件下具有正交的两输入球形机器人的运动学和动力学模型，并通过输入变
【基金项目】
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国家自然科学基金(50775013);863计划(2006AA04Z243)
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基于曲率的控制方法，对非完整约束条件下的欠驱动球形机器人进行了路径跟踪问题的研究。建立了非完整约束条件下具有正交的两输入球形机器人的运动学和动力学模型，并通过输入变换得到一个两输入的二阶系统。基于非线性滑模控制方法分别设计了横向姿态控制器和纵向速度控制器。提出了一种曲率控制器，实现了球形机器人的路径跟踪。仿真和实验结果表明，系统的运动状态能够收敛到期望的邻域内，验证了控制方法的有效性。
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