【摘 要】
：
研究了冗余驱动平面4-RRR并联机构与非冗余驱动平面3-RRR并联机构的刚体动力学建模及其性能比较.首先,从运动学角度出发,推导了两种机构的运动学逆解模型.其次,基于Kane方程
【机 构】
：
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津工业大学机械工程学院
【出 处】
：
天津大学学报(自然科学与工程技术版)
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51475321)~~
论文部分内容阅读
研究了冗余驱动平面4-RRR并联机构与非冗余驱动平面3-RRR并联机构的刚体动力学建模及其性能比较.首先,从运动学角度出发,推导了两种机构的运动学逆解模型.其次,基于Kane方程和多体理论,提出了一种模块化建模方法.该方法简捷、高效,可有效简化动力学建模过程,并可获得结构紧凑的系统动力学模型,对于控制策略的构建极为便利.最后,在MATLAB编程环境下,分别从运动学与动力学性能指标、逆刚体动力学仿真等方面对两种机构进行了比较分析,验证了冗余驱动在规避奇异、提升系统动态性能等方面的有效性,为后续基于模型的控制
其他文献
建立了果蔬中19种植物生长调节剂残留同时测定的超高效液相色谱-串联四极杆飞行时间质谱(UPLC-Q-TOF-MS/MS)分析方法。样品经QuEChERS法预处理,然后采用HAc-乙腈溶液(1∶99,V
选取廊坊师范学院和河北工业大学的部分学生为调查对象,选用罗特的《人际信任量表(ITS)》、《卡特尔十六项人格因素测验(16PF)》和肖计划的《应对方式量表》为研究工具,对大
随着唐朝政治、军事力量的衰退，吐蕃势力不断东扩，安史之乱前属于内地的陇东变成了边塞，唐蕃在此时常发生军事冲突。后陇东又成为吐蕃的移民区之一，直到北宋时在陇东地区一些人的
目前,在我国大部分高校的课堂中,"建筑工程测量"这一课程的实训教学还存在着相当大的问题。高校教师需要在"建筑工程测量"这一课程教学过程中,针对在教学中存在的问题,摸索教
吐蕃时期（公元6世纪至9世纪）是藏族历史上的一个重要阶段。在当时,族群的认同感得到加强,藏族得到了壮大。对吐蕃时期的研究在整个藏学研究领域中有举足轻重的地位。只有加强对
刑法修正案八将酒驾入刑,短短几个月,酒后驾车人数明显减少,收效很大。而吸毒驾驶机动车要比酒驾危害大得多,而且近年呈上升趋势,所以有必要将吸毒驾驶机动车法律予以明确规
随着通信行业的蓬勃发展,移动定制终端逐渐走进了人们的生活,给人们的生活带来前所未有的便利,加强移动定制终端销售也因此成为业内企业占据市场的重要途径。鉴于此,本文对移
目的总结规范化运动处方的制定经验并观察其对学龄前脑瘫患儿运动功能的影响。方法随机选择安徽医科大学第二附属医院康复医学科2010年1月至2012年12月间符合入选标准的学龄
阐述了运动处方与个性化运动处方教学的释义,在文献研究和教学研究的基础上提出建立个性化运动处方网络综合评价体系,评价系统的应用是高校体育教学学生身心素质评价的一个全
断层相是相分析方法在断层研究中的应用,它实现了对断层三维空间结构、断层结构单元及断层内部岩石物性特点的精确描述。从空间展布上来看,断层具有明显的带状结构,可以将其