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介绍了步进电机开环控制系统，采用直线式频率输出算法开发出步进电机驱动程序，分析了在嵌入式Linux系统中步进电机驱动程序的结构及流程．将该驱动程序应用至基于S3C44BOX和uClinux的轮式移动机器人系统中，实现了在嵌入式Linux系统下ARM7处理器对步进电机各种运行状态的控制．实践证明，在电机的加减速过程中，直线式脉冲频率输出方式有效防止了电机失步、丢步的情况，控制效果较好，实用性强．