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针对四足机器人对角步态,在理想条件下,将四足机器人等效成双足机器人进行研究,并建立相应的平面模型.利用拉格朗日的方法得到系统的动力学方程,并通过反馈线性化将其转化成线性系统.通过控制弹簧腿的刚度及在髋关节处的力矩来实现周期稳定行走.在理论分析的基础上,对控制算法进行了仿真分析.
变刚度四足机器人对角步态的控制研究
【摘 要】
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针对四足机器人对角步态,在理想条件下,将四足机器人等效成双足机器人进行研究,并建立相应的平面模型.利用拉格朗日的方法得到系统的动力学方程,并通过反馈线性化将其转化成线性系统.通过控制弹簧腿的刚度及在髋关节处的力矩来实现周期稳定行走.在理论分析的基础上,对控制算法进行了仿真分析.
【机 构】
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北京信息科技大学自动化学院,北京100192
【出 处】
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中国仪器仪表
【发表日期】
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2021年10期
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