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设计了腿轮混合结构的溜冰机器人.基于常规的运动学分析方法,建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系,并根据滚轮在法向无滑动、切向作纯滚动的假设,建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型.提出了法向和切向运动特征矩阵的概念,并讨论了机器人的移动性问题,得出机器人存在运动的条件.设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程.以溜冰机器人为例,分析了其转弯和直线滑行时的运动学问题.