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基于模糊控制的单臂旋转倒立摆系统研究
基于模糊控制的单臂旋转倒立摆系统研究
来源 :长春大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:vanechin
【摘 要】
:
研究的是单支点垂直旋转式倒立摆系统,采用步进电动机进行驱动。由于其系统的复杂性,采用模糊控制的方法进行控制。以拉格朗日动力学分析方法为基础,推导并建立倒立摆的运动
【作 者】
:
王海燕
【机 构】
:
长春科技学院信息工程学院
【出 处】
:
长春大学学报
【发表日期】
:
2014年10期
【关键词】
:
旋转倒立摆
动力学模型
模糊控制
仿真
rotary inverted pendulum
dynamics model
fuzzy control
s
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研究的是单支点垂直旋转式倒立摆系统,采用步进电动机进行驱动。由于其系统的复杂性,采用模糊控制的方法进行控制。以拉格朗日动力学分析方法为基础,推导并建立倒立摆的运动方程。为了得到简便的数学模型采取方程近似化处理。通过MATLAB仿真软件进行仿真,验证其结论的正确性和方法的可行性。
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