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根据漫反射激光测距回波的误差特性，提出了一种基于运动补偿和抗差估计的回波光子实时检测方法。通过运动补偿增加了光子积累数量，可提供可靠的初值。在此基础上，采用抗差估计策略剔除观测粗差，有效实现了回波光子的实时在线检测。实验结果表明，在低信噪比情况下，该方法能够有效地抑制噪声影响，并能有效解决漫反射激光测距的实时信号检测问题。