【摘 要】
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农机自动导航技术是实现智能农机装备和智能农业机器人的一项基础性支撑技术,是实现农业机械智能化和自动化的重要保障;基于机器视觉的农机智能导航技术的广泛应用仍需在多个
【机 构】
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浙江大学生物系统工程与食品科学学院
【基金项目】
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“十三五”国家重点研发计划“智能农机装备”重点专项(2017YFD0700401)
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农机自动导航技术是实现智能农机装备和智能农业机器人的一项基础性支撑技术,是实现农业机械智能化和自动化的重要保障;基于机器视觉的农机智能导航技术的广泛应用仍需在多个方面展开研发。其中,导航线提取算法是基于机器视觉导航的关键技术之一。本文针对插秧机实际工作情况设计了两种导航策略,并提出了相应的导航线提取方法。当农田中没有秧苗时,采用大津法分割图像、边界拓扑分析方法提取农田边界轮廓;当农田中有秧苗时,采用改进的超绿法提取秧苗,利用算法自动选取合适的秧苗中心点。利用最小二乘法和随机采样一致性算法拟合导航线,最终计
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