【摘 要】
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近年来三维重建成为了一个热门的研究主题,但是现阶段大多数的视觉重建方法存在设备构成复杂(双目、深度相机),精度低,耗时高等问题。为此本文拟提出一种仅通过单台手持式数
【基金项目】
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国家科技支撑计划编号2015BAF14B00;浙江省自然科学基金编号LR13F020004;浙江省自然科学基金编号LQ15F020004;宁波市自然科学基金编号2015A610132;宁波工程学院校级科研项目编号2016032;浙江省公益技术应用研究计划2016C33255
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近年来三维重建成为了一个热门的研究主题,但是现阶段大多数的视觉重建方法存在设备构成复杂(双目、深度相机),精度低,耗时高等问题。为此本文拟提出一种仅通过单台手持式数码相机来恢复出场景的三维模型方法。本文采用经典的对极几何来初始化相机位姿,在多帧图像计算位姿时采用了一种鲁棒的Pn P算法,并且改进了使用策略,缩短了关联匹配的耗时。此外,本文算法选取了鲁棒的新特征点来扩建场景,提高场景的精确度。最后本文提出了一种基于局部关联帧的光束平差法优化,较传统的光束平差法,随着场景的扩大,算法耗时能缩短一倍以上。
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