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网络控制系统的时延会导致系统性能下降，针对该问题提出一种基于隐式PIGPC的时延补偿方法。首先，通过历史时延数据，利用自适应变步长最小均方滤波算法对当前时刻的网络时延进行预测，将预测时延代替实际时延作为时延补偿控制器的参数。然后为改进隐式GPC的时延补偿效果，提出具有PI结构的隐式PIGPC算法。隐式PIGPC不必递推求解Diophantine方程，可节省在线计算时间，并且把PI的反馈结构与GPC的预测功能结合起来，改善了控制器的性能。利用隐式PIGPC设计控制器，结合预测时延完成基于隐式PIGPC的网络