【摘 要】
:
为实现四足机器人不同路况下的正常工作,设计了液压驱动的单腿结构。首先,提出了四自由度单腿机构设计方案,建立了单腿简化结构的运动学模型,并利用SimMechanis进行了仿真,通
【机 构】
:
西安交通大学机械工程学院机械电子工程研究所
论文部分内容阅读
为实现四足机器人不同路况下的正常工作,设计了液压驱动的单腿结构。首先,提出了四自由度单腿机构设计方案,建立了单腿简化结构的运动学模型,并利用SimMechanis进行了仿真,通过优化结构参数,获得了最佳的足部运动空间。然后,以上述结构参数为设计条件,进行了单腿的结构设计和运动学仿真。仿真结果验证了腿部结构可以达到理想的运动空间,最后,对受力分析结果进行了研究,以减小液压缸的受力为目标,为机器人在不同的路况下选择不同的步态提供了依据,可以提高机器人的适应性。
其他文献
我们近日收治1例因跌倒后腹股沟斜疝嵌顿致阴囊破裂、肠管脱出的患儿,现报道如下:患儿男性,3岁,因出生后右侧腹股沟区可复性肿物至今,跌倒后肿物再次出现且不可还纳、阴囊破裂并肠
目的研究个体化3D打印模型辅助后路内固定治疗儿童颈椎畸形的方法和效果。方法对北京儿童医院骨科CT确诊的22例颈椎畸形伴上颈椎不稳患儿进行回顾性分析。采用3D打印技术建立
事业单位绩效评价工作是事业单位管理的重要组成部分。本文在考察事业单位绩效评价中信息不对称问题的产生原因和危害的基础之上,通过分析事业单位绩效评价参与主体之间的利
我国信用服务业由市场经济发展的需求应运而生,发展到今天,企业信用信息服务已经进入社会服务领域。企业信用服务平台提供平台所掌握的企业信用信息主要来源于政府部门履行政
青蛙汁是什么东西?说来有些恐怖。住在南美洲玻利维亚和秘鲁两国交界处的迪迪喀喀湖附近的一些部落居民,会把青蛙和秘鲁玛咖等材料混合在一起,榨成又苦又腥的绿色汁水,他们坚
随着时代的不断发展,快时尚作为一种现代潮流已经越来越流行。从什么是快时尚和服装产业链入手,详细介绍新时代下快时尚的产业链过程及其使用的策略和方法,从而让人们对快时
"欧洲自上世纪60年代起,出现嵌入式家电。如今,嵌入式产品已占到整个欧洲家电市场的67%。我们坚信,这就是中国厨房电器市场的未来。"10月20日,博西家用电器(中国)有限公司(以下简
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食
Back to yield
目的探讨二氧化碳点阵激光美容治疗痤疮浅表性瘢痕的临床效果,为临床应用提供参考依据。方法将102例患者随机分为研究组和对照组。对照组51例,仅予以外用药物治疗;研究组51例
主题酒店以其鲜明的主题文化、建筑风格以及装饰让顾客获得富有个性的文化感受。家纺产品作为体现酒店主题文化的重要元素,是装饰的要点之一。在对主题酒店调研的基础上,针对