论文部分内容阅读
介绍了一种力控制的机器人打磨系统。分析了机器人的打磨行业应用的优势和挑战,以ABB力控制为例给出了机器人力控制技术的解决方案,对机器人打磨过程进行了建模,并详细的讨论了该方案的主要关键技术:手把手示教,路径学习和基于模版的自动程序生成。对基于力控制技术的机器人打磨模型进行了实现,开发了一种快速的编程方法的产品。实验和反馈表明该产品可有效的缩短编程时间和提高编程效率。