【摘 要】
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综合运用机、电、气等技术设计一种执行机械手，以串联式凸轮连杆组合机构代替凸轮机构作为驱动机构，在不增大机构尺寸的前提下实现机械手的大摆角摆动．根据机械手应满足的运动位
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综合运用机、电、气等技术设计一种执行机械手，以串联式凸轮连杆组合机构代替凸轮机构作为驱动机构，在不增大机构尺寸的前提下实现机械手的大摆角摆动．根据机械手应满足的运动位置参数，首先设计出四杆机构，选取凸轮运动规律设计凸轮机构，应用Pro／E和运动学分析软件ADAMS联合建立机构的虚拟样机，对机构进行仿真分析，获得凸轮从动件角速度及角加速度曲线，并通过分析仿真曲线选取最佳运动规律，使设计的机械手简单紧凑、运动平稳、可靠性高．这种设计方法也为其他运动机构的设计提供了有益的借鉴．
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