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研究当被控对象具体未建模动态，参数时变，非线性以及有界干扰时，自适应广义预测控制系统的鲁棒稳定性。提出了分析和设计鲁棒自适应广义预测控制系统的一般理论和方法。给出了一类满足弱化鲁棒稳定性条件的鲁棒参数自适应算法，并根据确定性等价原理将它和鲁棒广义预测控制律结合，建立了鲁棒间接自适应广义预测控制算法。采用统一的理论分析了已建立的自适应广义预测控制算法的全局稳定性和鲁棒性，得出了自适应控制系统具有鲁棒