【摘 要】
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针对负载柔性连杆在加速,减速和停止阶段会发生残余弹性振动的现象,研究一种滚珠丝杆驱动柔性连杆的振动抑制方法.采用频率激励法和最小二乘法辨识柔性连杆加速度固有谐振频率和电机滚珠丝杆驱动柔性连杆系统动力学模型参数:转动惯量和摩擦系数.在此基础上采用输入整形法规划加速度信号,降低规划的加速度信号中柔性连杆的固有谐振频率区域内信号幅值,以避免激励固有谐振.根据柔性连杆动力学模型估计连杆加速度信号,采用广义最小方差控制方法,设计柔性连杆振动抑制控制器输出谐振力矩补偿信号,以此来抑制运行过程中连杆弯曲变形产生的振动.
【机 构】
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浙江工业大学信息工程学院,浙江 杭州 310023
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针对负载柔性连杆在加速,减速和停止阶段会发生残余弹性振动的现象,研究一种滚珠丝杆驱动柔性连杆的振动抑制方法.采用频率激励法和最小二乘法辨识柔性连杆加速度固有谐振频率和电机滚珠丝杆驱动柔性连杆系统动力学模型参数:转动惯量和摩擦系数.在此基础上采用输入整形法规划加速度信号,降低规划的加速度信号中柔性连杆的固有谐振频率区域内信号幅值,以避免激励固有谐振.根据柔性连杆动力学模型估计连杆加速度信号,采用广义最小方差控制方法,设计柔性连杆振动抑制控制器输出谐振力矩补偿信号,以此来抑制运行过程中连杆弯曲变形产生的振动.最后在搭建的滚珠丝杆滑块驱动柔性连杆的实验平台上进行实验,实验结果验证了所研究方法的有效性.
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