【摘 要】
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本文讨论了受控制驱动力、外界扰动及参数不确定的一种舵机组合控制策略的书写机器人设计。首先，构建多舵机组合机械臂模型及其旋转拟合空间，解算并采集其正、逆运动学和动力学
【基金项目】
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北京信息科技大学教学改革(2016JGYB12);北京市大学生科技创新(校教发[2018])资助项目
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本文讨论了受控制驱动力、外界扰动及参数不确定的一种舵机组合控制策略的书写机器人设计。首先，构建多舵机组合机械臂模型及其旋转拟合空间，解算并采集其正、逆运动学和动力学的仿真样本数据训练RBF神经网络自适应策略控制器，分析多舵机组合控制后的关节转角轨迹曲线及系统响应特性；进而，针对书写机器人组合舵机的运行轨迹目标跟踪末端书写过程，完成4自由度和6自由度舵机关节三维空间坐标的建模和仿真，采用RBF神经网络自适应策略和PNN神经网络策略完成书写机器人末端位置控制，比较两种控制策略的书写机器人末端控制过程的位置误差
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