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针对现行的控制系统设计方法存在的开发时间长、研发费用高等问题，介绍了一种基于Matlab／RTW（实时工作间）的新型的一体化设计方法。在控制系统开发中应用Matlab强大的仿真及易修改功能将算法设计、软件设计组合在—起，并利用RTW工具自动生成控制系统主要部分的C代码，不仅大大缩短了开发周期，而且节省了研发费用。在Matlab／Simulink仿真环境下，建立了利用手柄控制步进电机运动方向及速度的模型，自动生成的C代码通过开发人员编写的硬件接口代码与研制出的硬件进行整合，经过实践检测，验证了自动生成的C代