【摘 要】
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针对多机器人编队在路径规划中存在的避障和协同控制问题，对传统人工势场法进行改进优化，使得多机器人系统能够顺利通过障碍物区域，形成预期编队，并提出基于固定无向网络的一致性
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61663032);江西省自然科学基金(20151BAB207043);南昌航空大学研究生创新专项基金(YC2015036);江西省教育厅自然科学基金(DA201404278)
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针对多机器人编队在路径规划中存在的避障和协同控制问题，对传统人工势场法进行改进优化，使得多机器人系统能够顺利通过障碍物区域，形成预期编队，并提出基于固定无向网络的一致性优化算法的控制协议，使得多机器人系统性能达到最优并满足一致性。首先建立环境和网络模型，针对多机器人编队避障中存在的局部极值和编队控制问题，改进了势场函数，同时引人回环力以及机器人间的作用力。然后根据最优控制理论，设计了三个代价函数，对多机器人系统进行优化控制，通过构建的李雅普诺夫函数，证明了多机器人系统的稳定性。通过数值仿真的结果表明，多机
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