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基于多体系统动力学理论，建立了火炮系统的多刚体动力学模型，推导了封闭形式的动力学方程，给出了射击过程中火炮所受各类主动力的处理方法。由该动力学方程，推得火炮系统的固有频率计算通式，并计算了火炮有、无后坐两类工况下的固有频率。计算结果与模态实验结果比较分析表明：利用多体建模方法计算火炮系统固有频率方便、通用，且计算精度高。