【摘 要】
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目的针对一种六自由度3-PUPU并联机构,对其运动性能和工作空间进行研究。方法利用修正的（G-K）公式对该并联机构动平台的自由度进行计算,并建立机构的逆运动学和正运动学特征方
【基金项目】
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国家自然科学基金（51275486）
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目的针对一种六自由度3-PUPU并联机构,对其运动性能和工作空间进行研究。方法利用修正的（G-K）公式对该并联机构动平台的自由度进行计算,并建立机构的逆运动学和正运动学特征方程式,然后利用Matlab/Simulink中的Sim Mechanics功能模块建立3-PUPU并联机构及结构框图,利用杆长的运动范围限制条件编程求得3-PUPU并联机构的工作空间。结果该并联机构的工作空间范围较大,形状规则,结构紧凑,无空洞。结论 3-PUPU机构具有良好的工作空间性能。
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