【摘 要】
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设计了一种用于圆锥体位姿测量的曲面标记。确定了用于圆锥体位姿测测量的曲面标记设计原则;提出了将圆锥体展开成扇形并将扇形等分成6个子扇区的设计方案;以子扇区为标记设计单元,利用梯形实现点面特征的联合设计及标记的赋形设计,且保证每个子扇区具有5～8个角点;结合圆锥体几何及运动特征为每个子扇区设计了唯一识别编码。仿真结果表明:圆锥体在不同位姿下(圆锥体顶点在视场内),从设计的标记上能提取不少于6个角点特
【机 构】
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北京理工大学机电工程与控制国家级重点实验室,北京宇航系统工程研究所
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设计了一种用于圆锥体位姿测量的曲面标记。确定了用于圆锥体位姿测测量的曲面标记设计原则;提出了将圆锥体展开成扇形并将扇形等分成6个子扇区的设计方案;以子扇区为标记设计单元,利用梯形实现点面特征的联合设计及标记的赋形设计,且保证每个子扇区具有5～8个角点;结合圆锥体几何及运动特征为每个子扇区设计了唯一识别编码。仿真结果表明:圆锥体在不同位姿下(圆锥体顶点在视场内),从设计的标记上能提取不少于6个角点特征且角点不完全共线,满足圆锥体位姿测量要求。
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