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非线性鲁棒控制技术适用于像无刷直流电动机这样的快速运动对象的控制，在提高控制精度的同时，会引发系统颤振。设计了一种具有动态边界层的非线性鲁棒控制器，分析了闭环系统的控制性能。在控制器作用下，被控系统可以较好地跟踪速度参考输入信号。不仅速度跟踪误差最终能够收敛到边界层内，而且在消除颤振现象的同时，通过减小边界层宽度提高控制精度。仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。