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电动伺服舵机控制系统采用全数字三环控制策略，分别为位置环、速度环和电流环；作为内环的电流环，应具有良好的稳态和动态特性，其输出电流要求快速准确地跟踪给定电流，以保证舵机控制系统高性能位置伺服的要求；在传统的增量式积分分离PI控制算法的基础上，引入-D型迭代学习控制前馈环节，提高了电流跟踪的快速性和跟踪精度，建立了系统的数学模型并在MATLAB上进行了系统仿真；仿真结果表明，引入D型迭代学习控制后，电流环的稳态和动态特性良好，保证了输出电流跟踪的快速性、精确性。