【摘 要】
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近年来，机器人被广泛应用于我们生活之中。路径规划作为机器人的主要技术之一，优秀的路径规划算法能提升机器人工作效率、降低成本等，同时为研究机器人的导航打下了良好的基础。以扩展性强大闻名的RRT算法存在路径长度并非最优，光滑性差等不足，提出了反向寻优和三次样条曲线插值改进算法，然后在Matlab和ROS系统中仿真，结果表明：改进后的RRT算法能降低路径长度，减少节点数目，提高光滑性，实现了算法的有效性
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近年来，机器人被广泛应用于我们生活之中。路径规划作为机器人的主要技术之一，优秀的路径规划算法能提升机器人工作效率、降低成本等，同时为研究机器人的导航打下了良好的基础。以扩展性强大闻名的RRT算法存在路径长度并非最优，光滑性差等不足，提出了反向寻优和三次样条曲线插值改进算法，然后在Matlab和ROS系统中仿真，结果表明：改进后的RRT算法能降低路径长度，减少节点数目，提高光滑性，实现了算法的有效性。
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