【摘 要】
：
在对微创手术的作业要求及运动自由度等参数分析的基础上,提出了一种新型的RCM机构方案并对其进行详细的机械结构设计;运用D-H法进行机械臂的正运动学求解,并以此绘制机械臂
【机 构】
：
北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京石油化工学院机械工程学院
论文部分内容阅读
在对微创手术的作业要求及运动自由度等参数分析的基础上,提出了一种新型的RCM机构方案并对其进行详细的机械结构设计;运用D-H法进行机械臂的正运动学求解,并以此绘制机械臂的工作空间;基于对微创手术过程的分析,利用三维软件UG对远程运动中心机构典型运动过程进行了虚拟仿真,并用有限元分析软件ANSYS对重要部件进行强度分析。实验结果表明,所设计的远程运动中心机构能够较好地完成手术规划,满足微创手术要求。
其他文献
目的探讨近视眼准分子激光原位角膜磨镶术（LASIK）术后1、3、6、12个月中央角膜厚度（CCT）与眼压的关系。方法行LASIK术89例（89只眼）。按LASIK术后时间分为术后1、3、6、12个月4组。
微生态饲料添加剂是将对动物有益无害的活菌经过特殊工艺制成的活细菌制剂,又名益生素.近10多年来,在养殖业中正在广泛应用.种类有乳酸菌制剂(嗜酸乳酸菌、双歧乳杆菌、粪链
【正】石油勘探开发不断向深层发展,深层油藏数量在增多,已开发油藏能量在降低,油井深抽将成为这类油藏开发的主要手段。对深井人工举升方法,单一的举升方式随着举升高度的增
中草药具有安全、低毒、环保等优点,近年来已在水产养殖方面得到一定应用。本试验选择中草药四黄败毒,研究它对大鲵生长及免疫指标的影响,以期对大鲵的健康养殖及疫病防控工
患者男性，84岁。感冒后剧烈头痛伴呕吐1d，于2008年12月18日就诊于急诊内科，否认全身疾病，面容痛苦，生命体征正常，神经内科会诊：急查头颅CT：多发腔隙性脑梗死，余（-）。眼科会诊：右眼结膜轻
习近平总书记在党的十九大报告中指出：“有事好商量，众人的事情由众人商量，是人民民主的真谛。”读来感到格外亲切，从中备受教育启发。
在小学科学教学中,除了充分利用教材的实验开展教学外,教师还应该积极利用与开发多种多样的课程资源。恰当引入趣味科学小实验,能更容易激发学生的探究热情,有助于学生完成知
警察心理健康教育具有重要的人本价值。从历史发展看,警察心理健康教育是沿着以人为本的方向演进。警察作为心理健康教育价值的承载者,其心理的复杂性是心理健康教育的人本向
目的用氢化物发生-原子荧光法测定生活饮用水中不同价态的无机砷。方法用氢化物发生-原子荧光法，选择一个最佳分析酸度，使其既适合测总砷也适合测3价砷（As^3＋）。用总砷减去As^3＋计
江苏是河蟹养殖大省,河蟹产量占全国总产量的一半左右,是全国河蟹养殖的主要产区,拥有“阳澄湖”等享誉全国的著名河蟹品牌。近年来,随着养殖规模的不断增大,单品种、集约化