【摘 要】
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以系统中既存在柔性构件,又存在刚性构件的空间闭链机器人为例,分析了模型降阶法在求解柔性多体系统指标-3微分代数方程组中的求解策略。首先,将加速度约束方程并入指标-3的D
【机 构】
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天津理工大学计算机科学与工程学院,天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津理工大学机电工程国际实验教学示范中心
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2017YFB1303502),天津市应用基础与前沿技术研究计划项目(17JCYBJC18300),天津市教委科研计划项目(2017KJ259),天津市大学生创新训练计划项目(201810060013)
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以系统中既存在柔性构件,又存在刚性构件的空间闭链机器人为例,分析了模型降阶法在求解柔性多体系统指标-3微分代数方程组中的求解策略。首先,将加速度约束方程并入指标-3的DAEs,动力学指标降为1,通过等价方程组,直接求出难于初值估算的拉格朗日乘子λ,则DAEs变为纯微分方程组;其次,采用逐步积分Newmarkβ法求各时刻的广义位移和速度坐标;最后,运用Baumgarte约束违约修正法消除位置和速度违约,再通过泰勒展开式和Newton-Raphson公式迭代出位移坐标和λ的修正值。由于数值求解过程中没有引入新
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