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提出了基于位移螺旋与Chasles定理的机器人轨迹规划方法,这种轨迹的规划方法,可以兼顾关节空间和笛卡尔空间轨迹规划的各自不同的优点,适应于不同的串、并联机器人,既简单又直观.并提出了由B样条函数生成的空间轨迹.
基于位移螺旋与Chasles定理的机器人轨迹规划研究
【摘 要】
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提出了基于位移螺旋与Chasles定理的机器人轨迹规划方法,这种轨迹的规划方法,可以兼顾关节空间和笛卡尔空间轨迹规划的各自不同的优点,适应于不同的串、并联机器人,既简单又
【机 构】
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东北大学,东北大学
【出 处】
：
机械与电子
【发表日期】
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2004年10期
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