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本文以STM32F103C8T6为主控制器,采用MPU6050完成姿态信息采集,通过蓝牙模块完成四旋翼飞行器与电脑之间的通信,Nrf2401完成微型四旋翼飞行器和遥控器之间的通信。将MPU6050采集的数据由四元素法转换成欧拉角对四旋翼进行姿态解算控制,通过串级PID控制四个空心杯电机的转速,实现了微型四旋翼飞行器PITCH和ROLL方向的稳定水平飞行。