【摘 要】
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栅格分解法是目前研究最广泛的路径规划方法之一，但随着机器人自由度增加会出现“维数灾难”问题，不太适合于解决高自由度机器人在复杂环境中的路径规划。该文提出了基于改进概
【机 构】
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江苏海事职业技术学院信息工程系,南京理工大学计算机科学与技术学院
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栅格分解法是目前研究最广泛的路径规划方法之一，但随着机器人自由度增加会出现“维数灾难”问题，不太适合于解决高自由度机器人在复杂环境中的路径规划。该文提出了基于改进概率栅格分解的路径规划算法，将随机采样应用到栅格分解算法中，虽然不能保证算法的最优性，却极大地提高了算法的效率，使其适合于解决高自由度机器人在复杂环境下的路径规划问题。仿真试验表明该算法可以在较短时间内获得可通行的路径。
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