机器人手眼矩阵求解算法

来源 :计量技术 | 被引量 : 1次 | 上传用户：keioy

【摘要】

：

机器人手眼矩阵计算是机器人视觉、机器人校准以及视觉伺服等研究领域共同的课题 ,目前主要通过不同的数学工具如四元数、对偶四元数、旋量来描述空间运动 ,或者施加不同的运动约束如纯移动或纯转动来将旋转和平移解耦开来。文中利用矩阵直积和矩阵特征向量推导了机器人手眼转换矩阵的线性方程 ,无需特殊的数学工具而且有效解决了Nicolas舍弃方程引入的误差 ,并通过最小二乘法得到线性闭解 ,简化了计算并提高了效率

【作者】

：

郭剑鹰吕恬生

【机构】

：

上海交通大学机械工程学院

【出处】

：

计量技术

【发表日期】

：

2003年04期

【关键词】

：

机器人手眼标定矩阵直积特征向量罗得里克公式手眼矩阵

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