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提出一种基于超宽带（ultra wideband，UWB）信号到达时间估计（time of arrival，TOA）唐4达角度估计（angle of arrival，AOA）联合估计的无线传感器网络（wireless sensor networks，WSNs）定位方案，只需要一个参考节点就可以实现对其他传感器节点的2D相对定位，并且不需要时钟同步，适合于传感器网络节点的低成本设计需求．利用往返时间（roundtriptime，RTT）进行TOA估计，给出了基于多径检测的TOA估计算法；利用到达时间差估计（