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一种改进人工势场法的多机器人局部避碰规划方法
一种改进人工势场法的多机器人局部避碰规划方法
来源 :科技广场 | 被引量 : 0次 | 上传用户:snmydmyd
【摘 要】
:
本文针对多移动机器人局部路径规划问题,提出一种基于改进的人工势场算法的策略。当多个机器人在安全的距离范围内相遇时,通过利用机器人之间产生的优先级退避策略走出对方视
【作 者】
:
万超
杨宜民
【机 构】
:
广东工业大学自动化学院
【出 处】
:
科技广场
【发表日期】
:
2011年01期
【关键词】
:
多移动机器人
人工势场
退避策略
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本文针对多移动机器人局部路径规划问题,提出一种基于改进的人工势场算法的策略。当多个机器人在安全的距离范围内相遇时,通过利用机器人之间产生的优先级退避策略走出对方视野,从而避免彼此碰撞、死锁。仿真结果表明此方法是有效的。
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