【摘 要】
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为实现四旋翼飞行器的自主飞行,本系统以MSP430F6638作为四旋翼飞行器主控芯片,由电机调速控制模块、飞行器控制模块、传感器检测模块、电源模块等构成.在动力学模型的基础上
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为实现四旋翼飞行器的自主飞行,本系统以MSP430F6638作为四旋翼飞行器主控芯片,由电机调速控制模块、飞行器控制模块、传感器检测模块、电源模块等构成.在动力学模型的基础上,将四旋翼飞行器实时线性控制算法分为两总路PID闭环控制,即位置控制回路和姿态控制回路,来完成姿态调整和自主悬停.最终通过单片机输出PWM波控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器飞行及定高.经大量测试,结果表明本系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确控制,具有定位误差小、速度快、运行较稳定等特点.
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