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针对移动机器人在复杂动态环境下的定位问题,提出了对环境的复杂程度进行实时监测的新方法。在定位算法中加入了环境监测的反馈项,根据环境的复杂情况实时调整定位算法,减小了粒子滤波(PF)定位算法对环境不确定性的敏感度,提高了算法的鲁棒性。环境监控模块以粒子分布状态为输入,不必添加其他传感器用以单独判断拥挤的情况,算法简单,易于实现。电动智能轮椅的实验结果,表明了所提方法的有效性。