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针对换挡过程的易变性，提出利用禁忌搜索算法对换道轨迹进行优化。在真车试验数据分析的基础上，对换道过程进行阶段划分。根据换道过程中驾驶员可能的操作将驾驶员操作行为，划分为12种操作模式；并依据不同时窗长度下换道过程划分准确率的高低，确定出最佳的时窗长度；并建立相应的换道轨迹预测方程。根据换道轨迹预测方程并结合车辆当前的运动状态对下一时刻的状态做出估计；并实时估算换道所需时间。将换道完成所需时间作为适应度函数，以下一时段可能出现的状态序列为候选解，通过设定禁忌表、禁忌长度以及初始解向量对换道轨迹进行实时优化。