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设计了一种基于DSP的用于球罐全位置多层焊自动跟踪的控制系统,对其工作原理、控制系统的硬件设计和软件程序设计等要点进行了阐述.该系统应用于球罐全位置多层自动焊接机器人中,实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪.焊接工艺试验结果表明,焊接机器人自动跟踪精度高、焊缝质量好、工作稳定可靠.