Self-motion Manifolds of an 8-DOF Non-holonomic Mobile Manipulator

来源 :Journal of Donghua University(English Edition) | 被引量 : 0次 | 上传用户：liuling

【摘要】

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为 non-holonomic 限制机器人，决定它的结束受动器的姿势将依靠它的关节的排水量和它的 non-holonomic 限制的速度作为 well.Therefore 连接，它变得对日益困难为解决矩阵 equat

【作者】

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姚玉峰赵建文孙立宁

【机构】

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StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem

【出处】

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Journal of Donghua University(English Edition)

【发表日期】

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2010年3期

【关键词】

：

wheeled 活动操纵者自动 nonholonomic 限制冗余性 wheeled mobile manipulatorself-motionnon-ho

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为 non-holonomic 限制机器人，决定它的结束受动器的姿势将依靠它的关节的排水量和它的 non-holonomic 限制的速度作为 well.Therefore 连接，它变得对日益困难为解决矩阵 equation.In 获得它以传统的方法歧管的自动的分析答案这份报纸，我们基于运动等价，结构和参考书 ve 的脑力作为联合顺序的运动的结果拿结束操纵者的姿势

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