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针对装配的动态过程显著地表现出连续与离散共存的混杂特性，研究了面向虚拟装配的混杂系统建模以及控制器设计方法．提出了混杂基本结构对应于单个装配对象的建模方法，有效地避免了由于装配零部件过多给模型造成的复杂性,并在此基础上,运用最小干预安全控制器对装配过程中的不合法结构实施控制,最后以某汽车底盘总装中两个装配对象为例，给出了具体的动态描述及其建模和控制器设计。证明了该方法的可行性和有效性.