考虑实际约束的机器人地壁过渡运动研究

来源 :应用科学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:andykoy
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探讨了三自由度新型足-掌机构实际约束的特殊性,提出了简化过渡运动规划建模“假想拆掌法”和“虚拟面”概念和方法。对规划目标和影响因素进行了一定的分析。通过实际算例的计算机仿真,验证了随圆轨迹交替三足过渡步态行走策略的可行性。
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