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在仿生的机器人使用的灵活致动器的灵魂肌肉(下午) 是最近的研究的一个活跃区域。有形状记忆合金(SMA ) 的一位新奇首相编织了袖子在这篇论文被建议，并且 SMA 被用来改进下午工作特征。基于虚拟工作的原则，有编织电线的下午和关系的产量力量模型内部压力被建立，并且下午变丑的分析证明了那编织电线长度是产量力量的关键因素特征。基于水晶结构转变，有电线收缩的温度的关系被导出。然后，新奇下午的合成动力学被建立。有 SMA 的下午的一个物理原型编织了袖子被发展，并且测试为实验被造的站台。静态的等轴长度的、静态的等压压