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研究了混合驱动五杆机构的轨迹规划,使伺服电机在运动过程中所需扭矩的最大值为最小.通过对混合驱动五杆机构动力学的分析,得到饲服电机的扭矩表达式,在满足速度和加速度连续的情况下,对其参数进行了优化,得到在受外力作用下满足约束条件的轨迹.
混合驱动五杆机构的轨迹规划
【摘 要】
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研究了混合驱动五杆机构的轨迹规划,使伺服电机在运动过程中所需扭矩的最大值为最小.通过对混合驱动五杆机构动力学的分析,得到饲服电机的扭矩表达式,在满足速度和加速度连续
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2003年1期
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